No es coneix amb exactitud quan va començar l'ocupació humana del lloc anomenat d'Or. S'han trobat restes arqueològiques de l'Edat de Bronze, de l'Edat de Ferro, de l'època medieval i de l'Alta Edat Mitjana.
Sobre l'origen del nom: al Riu d'or hi havia fa molts, molts anys, pedretes d'or. La gent del poble les va anar recollint i amb aquell or van fer una gran estàtua de Sant Pere. Per això el nostre poble es deia Sant Pere d'Or. Aquest nom tan bonic l'hem anat enganxant, enganxant, fins que l'hem convertit en Santpedor.
Sabem que hi havia el Castell d'Or, situat segurament al serrat de les Floretes.Per aquesta època hi havia una petita església dedicada a Sant Pere amb un cementiri i voltada de cases. D'aquí ve la contracció Santpedor (Sant Pere d'Or).
El primer pergamí escrit que parla de l'indret d'Or data de l'any 937 i l'església està documentada des del 996.
El poble estava sota la protecció dels comtes de Barcelona. Més endavant esdevindria Vila Reial, la qual cosa portava molts avantatges per als seus habitants, ja que depenia directament de la Corona. El poble anava creixent i al segle XII fou necessari ampliar l'església. La portalada actual és fruit d'aquesta ampliació. També al segle XII fan la porxada de la Plaça Gran, pel mercat, i les muralles.
Santpedor esdevé el segon poble més important de la comarca, després de Manresa. Aquest creixement s'aturarà amb l'arribada de la Pesta Negra (1348). Amb aquesta malaltia, va morir més de la meitat dels habitants del municipi. Malgrat tot, el poble va seguir sent important, ja que hi passaven molts camins. Tenia mercat setmanal i una fira anual molt important, la Fira de Sant Miquel.